Herby miejskie zaczęły kształtować się wraz z prawem miejskim w II połowie XIII w. Ich wizerunki umieszczano, początkowo bez tarcz herbowych, na pieczęciach miejskich, dopiero później stopniowo niektóre z nich stawały się prawdziwymi, w pełni ukształtowanymi herbami. O wyborze herbu decydował zazwyczaj wójt lub rada miasta, sporadycznie robił to monarcha. Kolekcja herbów widniejących na dokumentach, okładkach ksiąg, plakatach od średniowiecza po współczesność.