Dnia 16 stycznia 1946 r. Prezydent Krajowej Rady Narodowej wydaje Dekret, na mocy którego formalnie tworzy przedsiębiorstwo państwowe pod nazwą Państwowa Komunikacja Samochodowa. Podlega ono Centralnemu Zarządowi Motoryzacyjnemu, na czele zaś stoi Dyrektor mianowany i odwoływany przez Ministra Komunikacji. Do wykonywania nadzoru nad działalnością przedsiębiorstwa powołuje się Radę Nadzorczą, ta z kolei ze swojego grona powołuje Komisję Rewizyjną. Przedsiębiorstwo prowadzi gospodarkę na podstawie rocznych budżetów i planów finansowo-gospodarczych, zatwierdzanych przez Ministra Komunikacji, w porozumieniu z Ministrem Skarbu. Statut przedsiębiorstwa nadaje Minister Komunikacji w porozumieniu z Prezesem Rady Ministrów i Ministrem Skarbu. Na podstawie Zarządzenia Ministra Komunikacji z dnia 26 listopada 1947 r. nastąpiło prawne powołanie Okręgu Warszawskiego pod nazwą Państwowa Komunikacja Samochodowa. Obszar Okręgu Warszawskiego obejmował wówczas województwo warszawskie oraz stacje w Łodzi, Włocławku, Ostrowcu, Radomiu i Lublinie. W tym czasie następuje upaństwowienie transportu i PKS przejmuje działalność prywatnych przedsiębiorstw transportowych. Przedsiębiorstwo PKS posiada osobowość prawną. Przedmiotem działalności ówczesnego przedsiębiorstwa było wykonywanie regularnych i nieregularnych przewozów osób i towarów w transporcie drogowym, organizowanie i eksploatacja dla własnych potrzeb warsztatów naprawczych, stacji obsługi, stacji zaopatrzenia w materiały pędne, dworców samochodowych. Z dniem l stycznia 1960 r. Prezydium Wojewódzkiej Rady Narodowej w Warszawie przejmuje przedsiębiorstwo państwowe pod nazwą Państwowa Komunikacja Samochodowa i otrzymuje ono nazwę Wojewódzkie Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej z siedzibą w Warszawie przy ul. Grójeckiej. Przedsiębiorstwo prowadzone jest w ramach narodowych planów gospodarczych, według zasad rozrachunku gospodarczego i rozlicza się z budżetem państwa poprzez jednostkowy budżet wojewódzki. Bezpośredni nadzór sprawuje Prezydium Wojewódzkiej Rady Narodowej w Warszawie. Na czele Wojewódzkiego Przedsiębiorstwa Państwowej Komunikacji Samochodowej stoi Dyrektor. Z dniem l czerwca 1975 r. dokonana została reforma organizacyjna kraju. Wojewódzkie Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej przestało podlegać Wojewódzkim Nadzorom Narodowym i zostało podporządkowane Zjednoczeniu PKS. W wyniku zmian przedsiębiorstwo musiało oddać niektóre placówki i oddziały innym przedsiębiorstwom. Pod koniec lat 80-tych przedsiębiorstwo stało się jednostka samodzielną, a zarazem samofinansującą, zaliczaną do przedsiębiorstw użyteczności publicznej. W latach 1975-1990 przedsiębiorstwo występuje pod nazwą Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej w Warszawie i taką nazwę nosi zespół archiwalny przekazywany do Archiwum Państwowego. Dnia 7 czerwca 1990 r. Zarządzeniem Ministra Transportu i Gospodarki Morskiej zostało utworzone Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej w Warszawie. Właścicielem majątku przedsiębiorstwa jest Skarb Państwa. Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej jest przedsiębiorstwem jednozakładowym, zarządza i kieruje nim Dyrektor przy pomocy i z uwzględnieniem ustawowych kompetencji samorządu pracowniczego oraz organizacji związkowych. Przedsiębiorstwo podzielone jest na piony funkcyjne podporządkowane Dyrektorowi. Piony te składają się z komórek organizacyjnych. Pierwszoplanowym celem Przedsiębiorstwa Państwowej Komunikacji Samochodowej w Warszawie jest przewóz osób.